Freda的城堡遭受了 个入侵者的攻击！
Freda控制着 座导弹防御塔，每座塔都有足够数量的导弹，但是每次只能发射一枚。
在发射导弹时，导弹需要
秒才能从防御塔中射出，而在发射导弹后，发射这枚导弹的防御塔需要
分钟来冷却。
所有导弹都有相同的匀速飞行速度 ，并且会沿着距离最短的路径去打击目标。
计算防御塔到目标的距离 Distance 时，你只需要计算水平距离，而忽略导弹飞行的高度。
导弹在空中飞行的时间就是 (Distance/V) 分钟，导弹到达目标后可以立即将它击毁。
现在，给出 座导弹防御塔的坐标， 个入侵者的坐标， ,
和 。因为Freda的小伙伴Rainbow就要来拜访城堡了，你需要求出至少多少分钟才能击退所有的入侵者。